بهبود دقت ردیابی مسیر برای ربات‌های صنعتی با کنترل تطبیقی قوی

چکیده

یک روش کنترل تطبیقی ​​قوی به طور سیستماتیک در این مقاله پیشنهاد شده است تا به طور قابل‌توجهی خطاهای ردیابی ربات‌های صنعتی 6 درجه آزادی (DOF) را تحت هر دو اختلال خارجی و عدم قطعیت‌های پارامتری کاهش دهد. قانون کنترل تطبیقی ​​قوی بر اساس دینامیک ربات در فضای کاری نهایی فرموله شده است. قانون کنترل با ترکیب اصطلاح قوی و اصطلاح تطبیقی ​​برای ردیابی مسیر مورد نظر بازوی رباتیک با استحکام و دقت کافی در حضور اغتشاشات خارجی ناشناخته و عدم قطعیت‌های پارامتریک طراحی شده است. عملکرد ردیابی مسیر کنترل پیشنهادی در نهایت بر اساس تابع لیاپانوف (Lyapunov) و لم باربالات (Barbalat’s lemma) تضمین می‌شود. علاوه بر این، یک قانون انطباق پارامتری آنلاین پایدار برای تخمین پارامترهای ناشناخته در قانون کنترل بر اساس برانگیختگی پایدار و تخمین باقی‌مانده پیشنهاد شده‌است. نتایج آزمایش برای نشان دادن این موضوع که کنترل تطبیقی ​​قوی ترکیبی، خطای ردیابی مسیر نهایی را به میزان قابل توجهی در مقایسه با کنترل معمولی کاهش می‌دهد، به‌دست آمده است.

مقدمه

روبات‌های صنعتی دستگاه‌های ثابت، قابل برنامه‌ریزی مجدد و چند منظوره هستند که برای جابجایی مواد، قطعات، ابزارها یا دستگاه‌های تخصصی از طریق حرکاتِ از قبل برنامه‌ریزی‌شده برای انجام وظایف مختلف طراحی شده‌اند. روبات‌های صنعتی جایگزین انسان‌ها در کارهای خطرناک، یکنواخت یا دشوار شده‌اند که انسان‌ها رغبت چندانی به انجام دادن‌شان ندارند.

این گونه فعالیت‌ها اغلب در فضاهایی انجام می‌شوند که تهویه ضعیف، نور کم هستند و یا پر از دودهای مضر یا سمی می‌باشند. روبات‌های صنعتی آینده به سمت ربات‌های صنعتی با موتور الکتریکی و سروو (Servo motor) درحال حرکت هستند که معمولاً از آنها به نام ماشین‌های روی زمین ایستاده یاد می‌شوند. از آنجایی که این روبات‌های صنعتی همه فن حریف هستند، خرید و استفاده از آنها بسیار مقرون به صرفه است.

تصویر مقاله انگلیسی در صفحه بعد آمده است….